Awalnya pada tahun 1628 dan 1629 petinggi atau pejabat dari Mataram atas peerintah Sultan Agung mengadakan penyerangan ke Batavia dengan alasan orang-orang Belanda atau Kompeni yang sudah mendirikan benteng perdagangan harus ditundukkan. Mereka harus mengakui kekuasaan Mataram agar tidak serakah dalam berdagang.

Untuk penyerangan itulah dipersiapkan puluhan ribu prajurit. Sebagai panglima perang, diangkatlah Tumenggung Bahurekso yang berkedudukan di Kendal. Pengangkatan itu dilaksanakan oleh Sultan Agung sendiri di sebuah per-sidangan Kerajaan Mataram. Sejak itulah Kendal menjadi pusat perhatian para petinggi atau pejabat Mataram. Kendal menjadi markas angkatan perang dan pusat kegiatan banyak pihak

Para petinggi dari berbagai daerah kekuasaan Mataram segera berkumpul di Kendal untuk membahas persiapan perang. Rapat-rapat rahasia untuk keperluan itu tidak dilaksanakan di pendapa kabupaten, tetapi di tempat yang tersembunyi. Maksudnya agar tidak diketahui mata-mata atau intelijen Belanda. Tempat itu masih berupa hutan belukar yang terletak di tepi pantai. Di sana tumbuh pohon-pohon besar yang rindang. Namanya pohon kemangi sehingga tempat itu terkenal dengan sebutan Paseban Kemangi. Wilayah itu dijaga dengan ketat agar tidak dimasuki atau dilewati sembarang orang. Hanya pejabat yang penting-penting boleh datang ke sana dengan keperluan yang khusus.

Untuk menjaga keselamatan para petinggi atau pejabat Mataram tersebut diadakan penjagaan berlapis-lapis di bawah pimpinan Tumenggung Rajekwesi yang bergelar Ki Ageng Kemangi. Ada penjagaan lapis pertama, kedua, ketiga, dan seterusnya. Di paseban itulah diputuskan berbagai masalah penting. Pada mulanya diputuskan Tumenggung Wongso Kerto dari Jepara dan anak laki-lakinya yang bernama Kerti Wongso untuk bertugas sebagai mata-mata atau pejabat intelijen ke Batavia.

Kesibukan yang berkembang di Paseban Kemangi memerlukan bahan pangan atau logistik yang banyak. Oleh karena itu, segeralah dibuka lahan persawahan dan irigasinya. Konon sungai irigasi itu dibuat oleh Tumenggung Rajekwesi dan Kiai Akrobudin bersama para santrinya

Kesibukan itu tidak hanya di wilayah dalam, tetapi juga di luar batas-batas Paseban Kemangi. Setiap gerbang ke paseban dijaga ketat demi keselamatan dan keamanan semua pihak. Di sebelah timur terdapat gerbang yang menjadi tanggung jawab Kiai Tumenggung Panjirejo dari Kadipaten Pekalongan. Tempat itu kemudian berkembang menjadi desa Rejo atau Rejosari.

Desa Rejosari adalah desa koloni yang datang dari beberapa Daerah di Jawa Kolonisasi yang Tengah dan Jawa Timur, dan terdiri dari beberapa Daerah. Desa Rejosari pada mulanya adalah berasal dari hutan dataran rendah, pada tahun 1937 sejumlah Penduduk semua 145 KK sama dengan 460 jiwa, membuka dan mengarap tanah yang telah disediakan oleh pmerintah Kerajaan Maratam seluas 104,025 Ha.

Pada tahun 1837 – 1900 Kepala Desa dijabat oleh MBAH MANGGIR yang administrasinya meliputi Desa Wates.

Pada tahun 1837 – 1900 Kepala Desa diabat oleh MBAH SOBOKINGKIN yang administrasinya meliputi desa Bokingkin

Pada tahun 1837 – 1900 Kepala Desa diabat oleh MBAH SOBOKINGKIN yang administrasinya meliputi desa Bokingkin

Pada tahun 1837 – 1900 Kepala Desa diabat oleh MBAH WULUH yang administrasinya meliputi desa Wuluh. Setelah tahun 1901 ketiga desa tersebut dilebur diberi nama Desa Rejosari dan ketiga desa tersebu dijadikan Dusun

Lurah atau kepala desa yang pernah mimimpin Desa Rejosari sejak berdirinya adalah sebagai berikut  :

1. Pada Tahun 1901 – 1933 kepala desa Rejosari dijabat oleh Bapak MUSTAM
2. Pada Tahun 1934 – 1948 kepala desa Rejosari dijabat oleh Bapak SENGARI
3. Pada Tahun 1948 – 1952 kepala desa Rejosari dijabat oleh Bapak MUH TADI
4. Pada Tahun 1953 – 1979 kepala desa Rejosari dijabat oleh Bapak SUDARNO dan Sekretaris Desa dijabat oleh Bapak ISKANDAR
5. Pada Tahun 1980 – 1988 kepala desa Rejosari dijabat oleh Bapak ARIF SUDIHARSO dan Sekretaris Desa dijabat oleh Bapak BUDI SUSANTO
6. Pada Tahun 1990 – 1998 kepala desa Rejosari dijabat oleh Bapak KHAERI, B. Sc. dan Sekretaris Desa dijabat oleh Bapak BUDI SUSANTO
7. Pada Tahun 1999 – 2006 kepala desa Rejosari dijabat oleh Ibu SIKAYAH, S.Pd. dan Sekretaris Desa dijabat oleh Bapak BUDI SUSANTO
8. Pada Tahun 2007 – 2013 kepala desa Rejosari dijabat oleh Bapak RUSNO dan Sekretaris Desa dijabat oleh Bapak BUDI SUSANTO
9. Pada Tahun 2014 – 2020 kepala desa Rejosari dijabat oleh Bapak RUSNO dan Sekretaris Desa dijabat oleh Bapak BUDI SUSANTO
10. Pada Tahun 2020 sampai dengan sekarang kepala desa Rejosari dijabat oleh Bapak MUKHTAROM .